BÖLÜM 2 : OTONOM ARAÇ KONTROLÜ
2.1.Tasarlanan Otonom Aracın Donanımsal Özellikleri
Araçları otonom olarak kontrol edebilmek için çevrelerinin çok iyi algılanması gerekmektedir. Otonom araç tıpkı bir sürücü gibi etrafı tüm detaylarıyla algılayabilmelidir. Araç çevresinin algılanması sonrasında bir kontrol organı vasıtasıyla sensörlerden gelen bilgiler değerlendirilir ve uygun hareket sinyalleri motor sürücülere gönderilir. Motor sürücüler aracılığıyla motorlar kontrol edilir. Bir aracın otonom olarak kontrol edilmesi temel anlamda bu şekilde tariflenebilir. Bu çalışma kapsamında tasarlanan aracımız üzerinde bir adet kamera(Raspberry Pi Kamera Modülü V2) ve bir adet ultrasonik mesafe sensörü bulunmaktadır. Günümüzde tasarlanan otonom araçlarda stereo kameralar kullanılmaktadır. Stereo kameradan alınan iki görüntü üst üste bindirilerek tıpkı insan gözünde olduğu gibi derinlik algısı yaratılır. Bu çalışmada bir adet kamera kullanımı tercih edilmiştir. Kameradan alınan ikiye ayrılarak sağ ve sol olarak kullanılmıştır. Bu sayede yukarıda bahsi geçen stereo kamera özelliğine yaklaşılmıştır. Algılanan görüntünün konumunu tespit etmek için stereo kamera kullanmak ya da görüntüyü ikiye bölmek gereklidir.
2.2.Tasarlanan Otonom Aracın Geliştirilmesi
Bu çalışmada tasarlanan araç belirli kısıtlar altında tasarlandığı için aracın otonom bir araçtan birçok eksiği vardır. Bu eksiklerin tamamlanması ve çalışmanın geliştirilmesi mümkündür. Otonom bir aracın sensörler yardımıyla çevreyi tamamen algılaması gerekir. Araç çevresini algılamak için uygun sensörlerin tercih edilmesi için araç çevresi menzile göre gruplandırılmıştır. Bu gruplandırma sonrasında aracın çevresini algılaması için uygun sensörler tercih edilmiştir. Örneğin; yakın mesafeler için ultrasonik sensörler, uzak mesafeler için radarlar tercih edilmiş, trafik işaretlerinin ve şeritlerin algılanması için farklı kameralar kullanılmıştır. Günümüz otonom araçlarından olan Tesla son yaptığı açıklamaya göre araç üzerindeki kamera adedini artırmayı planladığını bunun için gerekli donanımın araçlarında bulunduğunu duyurdu.[5] Tesla aracındaki sensör sayısını artırarak kullanıcılarına daha güvenli bir otonom sürüş yaşatacağını bildirdi.
Şekil 2.1: Araç Çevresi [6]
Bu çalışma kapsamında hazırlanan otonom aracın geliştirilmesi için de sensör sayısının artırılması, çevrenin daha iyi algılanması gereklidir. Tabiki sadece sensör sayısının artırılması yeterli olmaz. Sistemin daha verimli çalışması için tüm donanımlar bilgisayarlı görü üzerine özelleştirilmelidir. Örneğin raspberry pi kartı yerine bu çalışmaya daha iyi uyum sağlayacak bir kart geliştirilip sistemin daha hızlı çalışması sağlanabilir. Bu sayede günümüzde kullanılan tam otonom olmayan araçlara bu sistem entegre edilerek araçlar otonom hale getirilebilir. Bu şekilde geliştirilen bir kart yarı otonom araçlardan otonom araçlara geçiş aşamasında kullanıcılar tarafından tercih edilecektir. Sistemin daha hızlı ve verimli çalışması için otonom araca yönelik görüntü işleme kütüphanesi geliştirilebilir. Bu sayede kütüphane özellikleri tamamen bu uygulamalara yönelik tasarlanmış olur. Böylelikle otonom araç kontrolü ile ilgili geliştirilen uygulamalarda kolaylıkla kullanılabilecek bir kütüphane ortaya olur. Yukarıda bahsi geçen kart ve görüntü işleme kütüphanesine ek olarak sisteme özel kameralar geliştirilebilir. Özelleştirilmiş bu donanımlarla birlikte bu konular üzerinde çalışmalar yapan insanlar daha kolay projeler geliştirebilir. Bu da proje geliştiren insanların bir ileri basamağa geçmesini sağlar. Örneğin bu çalışmada yapılan her şey yukarıda geliştirilmesi beklenen özelliklerin gelişmesiyle birlikte tekrar yapılırsa daha az çaba ve zaman gerektirecektir. Böylelikle çalışma yapan kişiler projeyi daha ileri seviyelere götürebileceklerdir.
Comments