Orta Noktanın Açıya Dönüştürülmesi
Orta nokta ile ilgili değişkenden elde edilen veriler 0-320 arasında sayı değerleridir. Çünkü alınan görüntünün çözünürlüğü 320,240 dır. Örneğin 160 değeri gelirse servonun tekerlekleri aracın düz gitmesi için gerekli konuma getirmesi gerekir. Servonun montajı, aracında dönüş kabiliyetleri göz önüne alındığında servonun hareketi için gerekli PWM fonksiyonu içerisine yazılacak sayı aralığı 5,5 ile 9,5 arasındadır. O halde 0-320 arası gelen değerleri matematiksel işlemler ile 5,5 ile 9,5 arası değerlere dönüştürüldüğünde aracın şeridi takip etmesi için gerekli yönlenme sağlanmış oldu. Bu tıpkı arduino’daki map komutunun yaptığı işlemdir. Sadece python üzerinde buna özel bir fonksiyon olmadığı için matematiksel işlemler tanımlanmıştır. Bu işlemlerin yapılması ile ilgili kod bloğu verilmiştir.
Elde edilen açı değerinin PWM ile servo motora yazılması için yazılan kod aşağıdaki gibidir.
Comments